E' uno dei più importanti d'Europa ed ha sede nel mastio del castello di Brescia. 

Vanta un'esposizione costituita da ben 580 pezzi dei complessivi 1090 raccolti dall'industriale palazzolese Cavaliere del lavoro Luigi Marzoli.

Venne donata al Comune di Brescia nel 1965.

La copiosa collezione rende bene l'idea del processo evolutivo subito dalle armi e dalle armature tra il XV e il XVI secolo.

Tra i mille pezzi esposti trovano posto numerose armature, un centinaio di elmi, armi bianche corte e lunghe, una cinquantina di armi da fuoco lunghe, una novantina di pistole, 15 cannoni e 150 accessori per armi da fuoco.